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淺析變頻器控制電機轉速的原理

變頻器主要由整流（交流變直流）、濾波、再次整流（直流變交流）、制動(dòng)單元、驅動(dòng)單元、檢測單元微處理單元等組成的。 
1. 電機的旋轉速度為什么能夠自由地改變？ 
*1: r/min 
電機旋轉速度單位：每分鐘旋轉次數，也可表示為rpm. 
例如：2極電機 50Hz 3000 [r/min] 
4極電機 50Hz 1500 [r/min] 
結論：電機的旋轉速度同頻率成比例 
本文中所指的電機為感應式交流電機，在工業(yè)中所使用的大部分電機均為此類(lèi)型電機。感應式交流電機（以后簡(jiǎn)稱(chēng)為電機）的旋轉速度近似地確決于電機的極數和頻率。由電機的工作原理決定電機的極數是固定不變的。由于該極數值不是一個(gè)連續的數值（為2的倍數，例如極數為2，4，6），所以一般不適和通過(guò)改變該值來(lái)調整電機的速度。 
另外，頻率能夠在電機的外面調節后再供給電機，這樣電機的旋轉速度就可以被自由的控制。 
因此，以控制頻率為目的的變頻器，是做為電機調速設備的優(yōu)選設備。 
n = 60f/p 
n: 同步速度 
f: 電源頻率 
p: 電機極對數 
結論：改變頻率和電壓是*的電機控制方法 
如果僅改變頻率而不改變電壓，頻率降低時(shí)會(huì )使電機出于過(guò)電壓（過(guò)勵磁），導致電機可能被燒壞。因此變頻器在改變頻率的同時(shí)必須要同時(shí)改變電壓。輸出頻率在額定頻率以上時(shí)，電壓卻不可以繼續增加，zui高只能是等于電機的額定電壓。 
例如：為了使電機的旋轉速度減半，把變頻器的輸出頻率從50Hz改變到25Hz，這時(shí)變頻器的輸出電壓就需要從400V改變到約200V 
2. 當電機的旋轉速度（頻率）改變時(shí)，其輸出轉矩會(huì )怎樣？ 
*1: 工頻電源 
由電網(wǎng)提供的動(dòng)力電源（商用電源） 
*2: 起動(dòng)電流 
當電機開(kāi)始運轉時(shí)，變頻器的輸出電流 
變頻器驅動(dòng)時(shí)的起動(dòng)轉矩和zui大轉矩要小于直接用工頻電源驅動(dòng) 
電機在工頻電源供電時(shí)起動(dòng)和加速沖擊很大，而當使用變頻器供電時(shí)，這些沖擊就要弱一些。工頻直接起動(dòng)會(huì )產(chǎn)生一個(gè)大的起動(dòng)起動(dòng)電流。而當使用變頻器時(shí)，變頻器的輸出電壓和頻率是逐漸加到電機上的，所以電機起動(dòng)電流和沖擊要小些。 
通常，電機產(chǎn)生的轉矩要隨頻率的減?。ㄋ俣冉档停┒鴾p小。減小的實(shí)際數據在有的變頻器手冊中會(huì )給出說(shuō)明。 
通過(guò)使用磁通矢量控制的變頻器，將改善電機低速時(shí)轉矩的不足，甚至在低速區電機也可輸出足夠的轉矩。 
3. 當變頻器調速到大于50Hz頻率時(shí)，電機的輸出轉矩將降低 
通常的電機是按50Hz電壓設計制造的，其額定轉矩也是在這個(gè)電壓范圍內給出的。因此在額定頻率之下的調速稱(chēng)為恒轉矩調速. (T=Te, P<=Pe) 
變頻器輸出頻率大于50Hz頻率時(shí)，電機產(chǎn)生的轉矩要以和頻率成反比的線(xiàn)性關(guān)系下降。 
當電機以大于50Hz頻率速度運行時(shí)，電機負載的大小必須要給予考慮，以防止電機輸出轉矩的不足。 
舉例，電機在100Hz時(shí)產(chǎn)生的轉矩大約要降低到50Hz時(shí)產(chǎn)生轉矩的1/2。 
因此在額定頻率之上的調速稱(chēng)為恒功率調速. (P=Ue*Ie) 
4. 變頻器50Hz以上的應用情況 
大家知道, 對一個(gè)特定的電機來(lái)說(shuō), 其額定電壓和額定電流是不變的。 
如變頻器和電機額定值都是: 15kW/380V/30A, 電機可以工作在50Hz以上。 
當轉速為50Hz時(shí), 變頻器的輸出電壓為380V, 電流為30A. 這時(shí)如果增大輸出頻率到60Hz, 變頻器的zui大輸出電壓電流還只能為380V/30A. 很顯然輸出功率不變. 所以我們稱(chēng)之為恒功率調速. 
這時(shí)的轉矩情況怎樣呢? 
因為P=wT (w:角速度, T:轉矩). 因為P不變, w增加了, 所以轉矩會(huì )相應減小。 
我們還可以再換一個(gè)角度來(lái)看: 
電機的定子電壓 U = E + I*R (I為電流, R為電子電阻, E為感應電勢) 
可以看出, U,I不變時(shí), E也不變. 
而E = k*f*X, (k:常數, f: 頻率, X:磁通), 所以當f由50-->60Hz時(shí), X會(huì )相應減小 
對于電機來(lái)說(shuō), T=K*I*X, (K:常數, I:電流, X:磁通), 因此轉矩T會(huì )跟著(zhù)磁通X減小而減小.  
同時(shí), 小于50Hz時(shí), 由于I*R很小, 所以U/f=E/f不變時(shí), 磁通(X)為常數. 轉矩T和電流成正比. 這也就是為什么通常用變頻器的過(guò)流能力來(lái)描述其過(guò)載(轉矩)能力. 并稱(chēng)為恒轉矩調速(額定電流不變-->zui大轉矩不變)  
結論: 當變頻器輸出頻率從50Hz以上增加時(shí), 電機的輸出轉矩會(huì )減小. 
5. 其他和輸出轉矩有關(guān)的因素 
發(fā)熱和散熱能力決定變頻器的輸出電流能力，從而影響變頻器的輸出轉矩能力。 
載波頻率: 一般變頻器所標的額定電流都是以zui高載波頻率, zui高環(huán)境溫度下能保證持續輸出的數值. 降低載波頻率, 電機的電流不會(huì )受到影響。但元器件的發(fā)熱會(huì )減小。 
環(huán)境溫度：就象不會(huì )因為檢測到周?chē)鷾囟缺容^低時(shí)就增大變頻器保護電流值. 
海拔高度: 海拔高度增加, 對散熱和絕緣性能都有影響.一般1000m以下可以不考慮. 以上每1000米降容5%就可以了. 
6. 矢量控制是怎樣改善電機的輸出轉矩能力的？ 
*1: 轉矩提升 
此功能增加變頻器的輸出電壓（主要是低頻時(shí)），以補償定子電阻上電壓降引起的輸出轉矩損失，從而改善電機的輸出轉矩。 
$ 改善電機低速輸出轉矩不足的技術(shù) 
使用矢量控制，可以使電機在低速,如(無(wú)速度傳感器時(shí))1Hz（對4極電機，其轉速大約為30r/min）時(shí)的輸出轉矩可以達到電機在50Hz供電輸出的轉矩（zui大約為額定轉矩的150％）。 
對于常規的V/F控制，電機的電壓降隨著(zhù)電機速度的降低而相對增加，這就導致由于勵磁不足，而使電機不能獲得足夠的旋轉力。為了補償這個(gè)不足，變頻器中需要通過(guò)提高電壓，來(lái)補償電機速度降低而引起的電壓降。變頻器的這個(gè)功能叫做轉矩提升（*1）。 
轉矩提升功能是提高變頻器的輸出電壓。然而即使提高很多輸出電壓，電機轉矩并不能和其電流相對應的提高。 因為電機電流包含電機產(chǎn)生的轉矩分量和其它分量（如勵磁分量）。 
矢量控制把電機的電流值進(jìn)行分配，從而確定產(chǎn)生轉矩的電機電流分量和其它電流分量（如勵磁分量）的數值。  
矢量控制可以通過(guò)對電機端的電壓降的響應，進(jìn)行優(yōu)化補償，在不增加電流的情況下，允許電機產(chǎn)出大的轉矩。此功能對改善電機低速時(shí)溫升也有效。   
變頻器制動(dòng)的情況 
1: 制動(dòng)的概念 
指電能從電機側流到變頻器側（或供電電源側）,這時(shí)電機的轉速高于同步轉速。 
負載的能量分為動(dòng)能和勢能. 動(dòng)能(由速度和重量確定其大?。╇S著(zhù)物體的運動(dòng)而累積。當動(dòng)能減為零時(shí)，該事物就處在停止狀態(tài)。 
機械抱閘裝置的方法是用制動(dòng)裝置把物體動(dòng)能轉換為摩擦和能消耗掉。 
對于變頻器，如果輸出頻率降低，電機轉速將跟隨頻率同樣降低。這時(shí)會(huì )產(chǎn)生制動(dòng)過(guò)程. 由制動(dòng)產(chǎn)生的功率將返回到變頻器側。這些功率可以用電阻發(fā)熱消耗。 
在用于提升類(lèi)負載,在下降時(shí), 能量(勢能)也要返回到變頻器(或電源)側,進(jìn)行制動(dòng)。 
這種操作方法被稱(chēng)作“再生制動(dòng)”，而該方法可應用于變頻器制動(dòng)。 
在減速期間，產(chǎn)生的功率如果不通過(guò)熱消耗的方法消耗掉，而是把能量返回送到變頻器電源側的方法叫做“功率返回再生方法”。在實(shí)際中，這種應用需要“能量回饋單元”選件。 
2：怎樣提高制動(dòng)能力？
為了用散熱來(lái)消耗再生功率，需要在變頻器側安裝制動(dòng)電阻。 
為了改善制動(dòng)能力，不能期望靠增加變頻器的容量來(lái)解決問(wèn)題。請選用“制動(dòng)電阻”、“制動(dòng)單元”或“功率再生變換器”等選件來(lái)改善變頻器的制動(dòng)容量。 
3. 當電機的旋轉速度改變時(shí)，其輸出轉矩會(huì )怎樣？ 
變頻器驅動(dòng)時(shí)的起動(dòng)轉矩和zui大轉矩要小于直接用工頻電源驅動(dòng)時(shí)的起動(dòng)轉矩和zui大轉矩。 
我們經(jīng)常聽(tīng)到下面的說(shuō)法：“電機在工頻電源供電時(shí)，電機的起動(dòng)和加速沖擊很大，而當使用變頻器供電時(shí)，這些沖擊就要弱一些”。如果用大的電壓和頻率起動(dòng)電機，例如使用工頻電網(wǎng)直接供電，就會(huì )產(chǎn)生一個(gè)大的起動(dòng)沖擊（大的起動(dòng)電流 ）。而當使用變頻器時(shí)，變頻器的輸出電壓和頻率是逐漸加到電機上的，所以電機產(chǎn)生的轉矩要小于工頻電網(wǎng)供電的轉矩值。所以變頻器驅動(dòng)的電機起動(dòng)電流要小些。 
通常，電機產(chǎn)生的轉矩要隨頻率的減?。ㄋ俣冉档停┒鴾p些 減小的實(shí)際數據在有的變頻器手冊中會(huì )給出說(shuō)明。 
通過(guò)使用磁通矢量控制的變頻器，將改善電機低速時(shí)轉矩的不足，甚至在低速區電機也可輸出足夠的轉矩。 
當變頻器調速到大于額定頻率20％時(shí)，電機的輸出轉矩將降低 
通常的電機是按照額定頻率電壓設計制造的，其額定轉矩也是在這個(gè)電壓范圍內給出的。因此在額定頻率之下的調速稱(chēng)為恒轉矩調速. (T=Te, P<=Pe) 變頻器輸出頻率大于額定頻率時(shí)（如我國的電機大于50Hz），電機產(chǎn)生的轉矩要以和頻率成反比的線(xiàn)性關(guān)系下降。 
當電機以大于額定頻率20％速度運行時(shí)，電機負載的大小必須要給予考慮，以防止電機輸出轉矩的不足。 
舉例，額定頻率為50Hz的電機在100Hz時(shí)產(chǎn)生的轉矩大約要降低到50Hz時(shí)產(chǎn)生轉矩的1/2。因此在額定頻率之上的調速稱(chēng)為恒功率調速. (P=Ue*Ie) 
摘要： 
本文介紹了變頻器的工作原理和控制方式，文中遵循理論和實(shí)際相結合的原則，對變頻器的工作原理和控制方式作了詳細的對比和分析。 
變頻器控制方式 
低壓通用變頻輸出電壓為380～650V，輸出功率為0.75～400kW，工作頻率為0～400Hz，它的主電路都采用交—直—交電路。其控制方式經(jīng)歷了以下四代。 
2.1U/f=C的正弦脈寬調制（SPWM）控制方式 
其特點(diǎn)是控制電路結構簡(jiǎn)單、成本較低，機械特性硬度也較好，能夠滿(mǎn)足一般傳動(dòng)的平滑調速要求，已在產(chǎn)業(yè)的各個(gè)領(lǐng)域得到廣泛應用。但是，這種控制方式在低頻時(shí)，由于輸出電壓較低，轉矩受定子電阻壓降的影響比較顯著(zhù)，使輸出zui大轉矩減小。另外，其機械特性終究沒(méi)有直流電動(dòng)機硬，動(dòng)態(tài)轉矩能力和靜態(tài)調速性能都還不盡如人意，且系統性能不高、控制曲線(xiàn)會(huì )隨負載的變化而變化，轉矩響應慢、電機轉矩利用率不高，低速時(shí)因定子電阻和逆變器死區效應的存在而性能下降，穩定性變差等。因此人們又研究出矢量控制變頻調速。 
2.2電壓空間矢量（SVPWM）控制方式 
它是以三相波形整體生成效果為前提，以逼近電機氣隙的理想圓形旋轉磁場(chǎng)軌跡為目的，一次生成三相調制波形，以?xún)惹卸噙呅伪平鼒A的方式進(jìn)行控制的。經(jīng)實(shí)踐使用后又有所改進(jìn)，即引入頻率補償，能消除速度控制的誤差；通過(guò)反饋估算磁鏈幅值，消除低速時(shí)定子電阻的影響；將輸出電壓、電流閉環(huán)，以提高動(dòng)態(tài)的精度和穩定度。但控制電路環(huán)節較多，且沒(méi)有引入轉矩的調節，所以系統性能沒(méi)有得到*。 
2.3矢量控制（VC）方式 
矢量控制變頻調速的做法是將異步電動(dòng)機在三相坐標系下的定子電流Ia、Ib、Ic、通過(guò)三相－二相變換，等效成兩相靜止坐標系下的交流電流Ia1Ib1，再通過(guò)按轉子磁場(chǎng)定向旋轉變換，等效成同步旋轉坐標系下的直流電流Im1、It1（Im1相當于直流電動(dòng)機的勵磁電流；It1相當于與轉矩成正比的電樞電流），然后模仿直流電動(dòng)機的控制方法，求得直流電動(dòng)機的控制量，經(jīng)過(guò)相應的坐標反變換，實(shí)現對異步電動(dòng)機的控制。其實(shí)質(zhì)是將交流電動(dòng)機等效為直流電動(dòng)機，分別對速度，磁場(chǎng)兩個(gè)分量進(jìn)行獨立控制。通過(guò)控制轉子磁鏈，然后分解定子電流而獲得轉矩和磁場(chǎng)兩個(gè)分量，經(jīng)坐標變換，實(shí)現正交或解耦控制。矢量控制方法的提出具有劃時(shí)代的意義。然而在實(shí)際應用中，由于轉子磁鏈難以準確觀(guān)測，系統特性受電動(dòng)機參數的影響較大，且在等效直流電動(dòng)機控制過(guò)程中所用矢量旋轉變換較復雜，使得實(shí)際的控制效果難以達到理想分析的結果。 
2.4直接轉矩控制（DTC）方式 
1985年，德國魯爾大學(xué)的DePenbrock教授提出了直接轉矩控制變頻技術(shù)。該技術(shù)在很大程度上解決了上述矢量控制的不足，并以新穎的控制思想、簡(jiǎn)潔明了的系統結構、優(yōu)良的動(dòng)靜態(tài)性能得到了迅速發(fā)展。目前，該技術(shù)已成功地應用在電力機車(chē)牽引的大功率交流傳動(dòng)上。 

直接轉矩控制直接在定子坐標系下分析交流電動(dòng)機的數學(xué)模型，控制電動(dòng)機的磁鏈和轉矩。它不需要將交流電動(dòng)機等效為直流電動(dòng)機，因而省去了矢量旋轉變換中的許多復雜計算；它不需要模仿直流電動(dòng)機的控制，也不需要為解耦而簡(jiǎn)化交流電動(dòng)機的數學(xué)模型。 
2.5矩陣式交—交控制方式 
VVVF變頻、矢量控制變頻、直接轉矩控制變頻都是交—直—交變頻中的一種。其共同缺點(diǎn)是輸入功率因數低，諧波電流大，直流電路需要大的儲能電容，再生能量又不能反饋回電網(wǎng)，即不能進(jìn)行四象限運行。為此，矩陣式交—交變頻應運而生。由于矩陣式交—交變頻省去了中間直流環(huán)節，從而省去了體積大、價(jià)格貴的電解電容。它能實(shí)現功率因數為l，輸入電流為正弦且能四象限運行，系統的功率密度大。該技術(shù)目前雖尚未成熟，但仍吸引著(zhù)眾多的學(xué)者深入研究。其實(shí)質(zhì)不是間接的控制電流、磁鏈等量，而是把轉矩直接作為被控制量來(lái)實(shí)現的。具體方法是： 

——控制定子磁鏈引入定子磁鏈觀(guān)測器，實(shí)現無(wú)速度傳感器方式； 

——自動(dòng)識別（ID）依靠的電機數學(xué)模型，對電機參數自動(dòng)識別； 

——算出實(shí)際值對應定子阻抗、互感、磁飽和因素、慣量等算出實(shí)際的轉矩、定子磁鏈、轉子速度進(jìn)行實(shí)時(shí)控制； 

——實(shí)現Band—Band控制按磁鏈和轉矩的Band—Band控制產(chǎn)生PWM信號，對逆變器開(kāi)關(guān)狀態(tài)進(jìn)行控制。 

矩陣式交—交變頻具有快速的轉矩響應（<2ms），很高的速度精度（±2％，無(wú)PG反饋），高轉矩精度（<＋3％）；同時(shí)還具有較高的起動(dòng)轉矩及高轉矩精度，尤其在低速時(shí)（包括0速度時(shí)），可輸出150％～200％轉矩。